构造			垂直多关节型
轴数			6
手臂最大可搬重量			100kg
位置重复精度			±0.08mm(注1)
驱动方法			AC伺服马达
驱动容量			15kW
位置反馈			绝对值编码器
动作范围	基本轴	J1(旋转1)	±180°
		J2(前后)	-155°~+90°
		J7(旋转2)	-
		J3(上下)	-185°~+220°
	手臂轴	J4(回转)	±360°
		J5(摆动)	-35°~+215°
		J6(扭转)	±360°
最大速度	基本轴	J1(旋转1)	2.44rad/s{140°/s}
		J2(前后)	1.92rad/s{110°/s}
		J7(旋转2)	-
		J3(上下)	2.44rad/s{140°/s}
	手臂轴	J4(回转)	3.05rad/s{175°/s}
		J5(摆动)	3.05rad/s{175°/s}
		J6(扭转)	4.45rad/s{255°/s}
手臂负荷能力	允许扭矩	J4(回转)	433N.m/721.0N.m
		J5(摆动)	430N.m/721.0 N.m
		J6(扭转)	294N.m/294.0N.m
	允许惯性矩	J4(回转)	31.4kg·㎡/60.0kg·㎡
		J5(摆动)	31.4kg·㎡/ 60.0kg·㎡
		J6(扭转)	11.9kg·㎡/ 33.7kg·㎡
机器人动作范围截面面积			9.53m² ×360°
使用环境条件			温度：0~45℃、湿度：20~80%RH(无结露)
本体重量			780kg
上部手臂可载重量			25kg(注3)
安装方法			地面/侧挂/吊装
本体颜色			白色(芒赛尔色标10GY9/1)

注1：位置重复精度遵照JIS B 8432 是标准的工具中心点(TCP)测量值

注2：第6轴的动作范围可能因第5轴的姿势而受到限制

注3：上部手臂可搬重量随着最大可搬重量可以变化

注4：需要侧挂、吊装规格时请咨询我司销售人员