保持焊枪位置和姿势不变的情况下，可以改变机器人的姿势；
7轴机器人的复杂示教，通过运用协调技术，实现简单的手动操作；
将焊接电缆内藏于第7轴机构中，OTC工业机械手示教作业时不需要担心电缆与夹具及工件的干涉。
产品·参数
好口碑源自韦尔迪对品质的执着
| 构造 | 垂直多关节型 | ||
| 轴数 | 7 | ||
| 手臂最大可搬重量 | 6kg | ||
| 位置重复精度 | ±0.08mm(注1) | ||
| 驱动方法 | AC伺服马达 | ||
| 驱动容量 | 6000W | ||
| 位置反馈 | 绝对值编码器 | ||
| 动作范围 | 基本轴 | J1(旋转1) | ±170° |
| J2(前后) | -145°~+75° | ||
| J7(旋转2) | ±90° | ||
| J3(上下) | -170°~+160° | ||
| 手臂轴 | J4(回转) | ±180° | |
| J5(摆动) | -50°~+230° | ||
| J6(扭转) | ±360° | ||
| 最大速度 | 基本轴 | J1(旋转1) | 3.40rad/s{210°/s} |
| J2(前后) | 3.49rad/s{210°/s} | ||
| J7(旋转2) | 3.14rad/s{180°/s} | ||
| J3(上下) | 3.66rad/s{210°/s} | ||
| 手臂轴 | J4(回转) | 7.33rad/s{420°/s} | |
| J5(摆动) | 7.33rad/s{420°/s} | ||
| J6(扭转) | 10.82rad/s{620°/s} | ||
| 手臂负荷能力 | 允许扭矩 | J4(回转) | 11.8N.m |
| J5(摆动) | 9.8N.m | ||
| J6(扭转) | 5.9N.m | ||
| 允许惯性矩 | J4(回转) | 0.30kg.m² | |
| J5(摆动) | 0.25kg.m² | ||
| J6(扭转) | 0.06kg.m² | ||
| 机器人动作范围截面面积 | 2.58m² ×340° | ||
| 使用环境条件 | 温度：0~45℃、湿度：20~80%RH(无结露) | ||
| 本体重量 | 178kg | ||
| 上部手臂可载重量 | 10kg(注3) | ||
| 安装方法 | 地面(注4) | ||
| 本体颜色 | 白色(芒赛尔色标10GY9/1) | ||
注1：位置重复精度遵照JIS B 8432 是标准的工具中心点(TCP)测量值
注2：第6轴的动作范围可能因第5轴的姿势而受到限制
注3：上部手臂可搬重量随着最大可搬重量可以变化
注4：需要侧挂、吊装规格时请咨询我司销售人员
焊接·效果
