otc机器人焊枪如何进行精度校正呢？工业时代的来临，很多焊接机器人应运而生，帮助企业解决了招工难，焊工工资高，运行效率差的问题。很多用了OTC机器人的企业可能会遇到这种焊枪中心不准的问题。那otc机器人焊枪如何进行校准呢？

        TCP（ToolCenterPoint）工具中心点。通常把TCP点定义到焊丝的尖端（实际上是焊枪tool的坐标系在tool1坐标系的位姿），那么程序里记录的位置便是焊丝尖端的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝尖端转动的姿态。

下面将介绍如何做TCP的精度校正。

1、自制辅助尖端器

2、将自制的尖端器垂直固定于工作台面，并将设备自配的校正尖端器装在焊枪导电嘴固定座上。

3、变更等级。新建程序“9998”，并添加说明为“TOOL-1”。 

4、将插补方式设定为“LIN”,分别摆出十种幅度较大的姿势（最好接近关节极限），每个姿势确保机器人自制尖端器的顶点对准校正器的顶点，即尖对尖；逐一记录，共十个记录点，完成程序编制（添加END）.

5、确保工具校正程序“9998”中的10个点的每个姿势幅度尽可能的大，尽可能地达到关节极限，否则很难校正成功。按“动作可能”+“常熟设定”-选中“机械常数”-选“工具设定”。

6、进入工具设定界面，点击“简单设定”。
7、进入简单设定界面，动作可能+方向键，选中“轴恒定及工具长度”
8、填入程序号码“9998”，点击右下角“执行”。
9、计算结果界面，最大误差应小于2mm，然后点击“可行”。如果大于2mm，退出此步骤，重新修改“9998”程序中误差较大的点。然后再重复步骤5-9.
10、完成后显示此界面，点击“写入”，至此，校正结束。