一、气动驱动机械手

工业机械手以压缩空气来驱动执行机构。这种驱动方式的优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低，缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差。因气源压力一般只有60 MPa左右，故此类工业机械手适宜抓举力要求较小的场合。

二、液力驱动式工业机械手

相对于气力驱动，液力驱动的工业机械手具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。液力驱动式工业机械手结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。

三、电力驱动式工业机械手

目前越来越多的工业机械手采用电力驱动式，这不仅是因为电动机品种众多可供选择，更因为可以运用多种灵活的控制方法。 

电力驱动是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动工业机械手，以获得所需的位置、速度、加速度。电力驱动具有无环境污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其应用最为广泛。

电力驱动可分为步进电动机驱动、直流伺服电动机驱动、无刷伺服电动机驱动等。

四、新型驱动方式工业机械手 

伴随着工业机械手技术的发展，出现了利用新的工作原理制造的新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。